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機構の考察1

ROBO-ONE19のレギュレーション公開になりましたね―、当日予選なので頑張れるかも、と思っている広報担当Yです。
さて、では最近自分が考察していることでもメモりますかねえ。これを時間がたってから見直すの、楽しいんですよねえ。

リアルロボットも最近はさまざまな機構が出てきました。
一昔前(自分が初めてROBO-ONEにはまった小6ぐらいのころ)は、アクチュエーターとしてサーボモータを付けた今から見れば突貫工事みたいなロボットばかりでした。サーボはむき出し、配線もぐちゃぐちゃで大したことはない(当時は技術の粋ですよ)ものが多かったです。サーボモータの固定の仕方がサーボに着いてるネジ止めの場所か、サーボホーンのどちらか、といった感じでした。
当時の僕の印象に残っている人(勝手に名前出します、すんません)といえば自分はメタリックファイターなんか印象的でした。R-Blueはあまり出てこなくなってきていて、Omni、A-Do、はじめロボットとそうそうたる面々が出始めます。このころはまだ企業の人達の競り合いみたいな印象が強くて、とても入れる世界じゃないかなあなんて思ってましたね。このころのサーボは徐々にブロック化(自分だけの呼び方ですが、要はサーボの周りをアルミやプラスチックやらで箱、ブロックみたくして固定に幅をもたせるもの、と個人的に解釈)が始まっていました。

さて、そんな中一大事件が起きます。なんとROBO-ONEがテレビ進出、ゴールデンに放送し始めたのです。確かTBSでしたかね、ワールドレコーズって番組でその中にROBO-ONEの企画が組まれたんですよ。ここからですね、もうガラっと世界観変わりました。マジンガア、トコトコ丸、アリウス、キングカイザー、ダイナマイザー・・・
あの頃は黄金期でしたね、僕にとってはまさに夢そのものです。このころになるとダイナマイザー筆頭にプラスチック加工もだいぶ増えてきます。ヨコズナグレート不知火は自作サーボでしたね。あれもプラスチックの白い機体でした。

大盛況で終わったワールドレコーズ、放送終了後は自身もあまり追うことはしませんでした。後楽園ホールでの試合や山形(後にナガレンジャー結成)や富山と各地を巡業するかのように回っておりました。
ちょうどこのころから平行リンクも流行り始めていましたねえ。今や生活習慣病の一種にも認定?されつつありますが、その後しばらくして長穴減速機構だとか、バネ以外にもさまざまなやり方で工夫されていました。
ロボットフォースさんが関西圏でロボファイトやったりロボゴングやったりして関西圏もロボットが広がり始めます。大学や個人ギッシリで、とにかくみんなんでわいわいやろぜって感じでした。
九州もロボット練習会が発足して、山形、関東(主にアキバ)、大阪、九州(福岡)と今の四大勢力図が出来上がったんですかねえ。山形は微妙だけど、ナガレンジャーの勢力ということで一つ

あれ?機構をまとめるんじゃなかったっけ。じゃあ機構をまとめよう
歴史で追えばこんな感じかなと個人的に思っている。
流行りから言えば平行リンクも、長穴減速機構。マイナーになりつつあるのがアクチュエーター突貫工事(ただ強いですよ、いまだに)。ブロック化、ダブルサーボ・・・軽くでこんだけでんだもんなあ。

といううわけで突貫工事と平行リンクの比較しましょう。
突貫工事
メリット:可動範囲が広い、部品点数が少ない、重量があまりかさばらない(最近は微妙?)、モーターの特性(トルク型やスピード型)が大きくでやすい

平行リンク
メリット:関節当たりのモーター数を調節しやすい、トルクに左右されにくいものも作れる、サーボが極端に少なくても大丈夫、フレームをしっかりと作りこみ易い(これは個人的かも)

こんなとこかなあ、やっつけっぽいけどこの考察がしばらくしてどう変わるかが楽しみだ。
そして広報担当Yは今週から試験なのでもう寝ます、おやすみっ(←逃げだよ、逃げ)
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realteck

Author:realteck
2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
基本毎週or隔週更新です。

realteck(当ブログ管理人)は
・JSRC(SRC)規格
・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
に賛成しています。

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