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また少しづつ更新再開・・・

まる3ヶ月ぶりですね、realteckです。いろいろ話さなきゃいけないような、でも特に話すこともないですが、更新します。
あ、ところで今、私は大阪にいます。制御関係のイベントにこっそり参加しているのです。これからまた車を走らせて東京に戻るのですが、やっぱり車はいいですね。乗るたびに楽しめているような気がします。




さて、まずはここまでの軽いおさらい。自分の中である程度反省はしたけど、ちゃんと記しておくことも大事。
9月
・ROBO-ONE 予選落ち
・ROBO-ONEに夏をかける!・・・はずだったが、予想以上にハードウェアの再設計が長引き、結局改修後のモーション製作期間はたったの1週間だった。これは後日の早稲田のロボットバトルに参加して痛感したことだが、モーションをもう少し作りこまないと、自分の満足行く成績は得られないのかな―、と(詳しくは後述)

10月
・ロボトレースにすべてをかける!・・・はずだったが授業の実験レポートに追われ、さらに早稲田のロボットバトル寸前で二足歩行ロボットに心変わりしたために、全く出来ず。というかスケジュール管理能力が無いというか、学習しないというか。
・この頃にロボットに対する取り組みスタイル変更し、関わるジャンルを1つに据えるスタイルを取ることに。

11月
・11/7に早稲田のロボットバトルに参加、結果は初戦敗退。
・半ばロボトレースを諦め、プー太郎状態・・・というのは嘘で、この辺りから研究活動がスタート。
・現在はカルマンフィルタの発展形であるUKFをお勉強中。
・おじさんはこのままいくと、状態推定をベースにしたロボット制御の道へと進むことになりそうです。


今後の予定(iREX行くだろー、スマホ買うだろ―)
・現行機のPlasmaを改修、とはいえもう組み立てるだけなので、12月中を目処に
・上位CPU+統合制御ユニットの作成、これはお正月の課題になりそうか?
・モーションを詰める。おそらくここが一番圧縮される。
・モーションエディタとコントロールボード作成、後輩たちに向けて急遽やらないといけなくなってしまったorz

そのうちやること
・FreeScaleマイコンの開発環境構築(春までぐらいに)
・ブラシレスモータの制御ユニット試作(これも春までぐらいに)
・サイクロサーボ(引き続き考察中)
・ロボメカ用資料作り(スタートを切ったが、完成は春すぎるだろうな)

そんなないと思ってたけど、意外とありましたね。




最近思うこと。
・スマホを買わないとさすがにいろいろできなくなってきました。一番は地図、出かけていった出先で迷うケースが多い。次いでSNS関係、特にLineを今までやっていなかったのですが、わけあって重要性を感じたので、やはりスマホを買うことに。
・研究室配属が決まりそう。決まると嬉しい。そして制御おじさんできたら嬉しい。
※制御おじさんとは、「よーし、おじさん今日は頑張って制御しちゃうぞ~」という制御サービスしちゃうおじさん。
・収入はないけど、家庭がほしい←まずは"かのじょ"をみつけなさいよ!

二足歩行ロボットについて思うこと。
・自分のやりたいことが、単純にただ勝つための行為の中に見出だせないのですが、自分の目標は勝つことなので、手段と目的のジレンマにぶつかってしまいました。すなわち、モーションを必死こいて作りこんだり、操縦練習を必死にやるようなローテクなことは気持ちが否定しているようです。でも勝ちたいんだよね。
・早稲田の大会で、ジーっとモーションだけを見ていたら、「ああ、強い機体はみんな足が浮いてないんだー」という単純な事実に気づいて、今までわからなかった自分にショック。本当に強い機体って、旋回だろうとサイドステップだろうと、足が浮いてないんですよね。「えー、でもそれはロボットとしてどうなのー?」と。はい、また自分の中の理想と、現実が乖離してしまいました。

・結局、僕は自分がコレッ!って思った理想を追いかけることそのものが楽しいようで、競技の中にそこに合わない部分が出てくると、どうしても回避したり、腰を据えて取り組めない風潮があるようです。ある意味、完璧主義者なのか?でも出すロボットは妥協しているね。いや、妥協してるって思うからやはり完璧主義??

・結局僕がこの二足歩行ロボットを楽しむには、徹底的にローテクな作業を排除できるような、新しい製作システムを確立するしかないような・・・

・最近の低重心の機体は、安定している分、移動そのもののスピードが遅い。なので高重心化して移動そのもののスピードを上げて、不安定領域が大きくなった分は理論も併用しつつ制御する、みたいなことなら興味を持てるのだろうか。そもそもこの界隈に入ってから、俊敏なロボットが作りたいという漠然たる意思は存在していたので、案外そういうチャレンジなら取り組めるのかもしれないですね。


とりあえず、来週更新出来たらいいです。
新たに提起した「F問題」なる問題も既に解けたので、そのお話とか出来ればと思います。
以上、大阪のカプセルホテルより。
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Re: No title

HIDEさんへ
コメントありがとうございます。うまく返せるといいんですが。

> でも人間の格闘家だって試合で相手との接触時は足を浮かさないでしょうし、
> そもそも左右の足を交互に前に出しての移動もしないのでは。
> 格闘家型人型ロボットを目指せばよいのでは。
格闘は私も見るのが大好きなので、試合風景とか選手の動き方などはパッと想像がつきますが、彼らの場合は交互に前足を出すということはまずないですね。基本形の構えを維持したまま動いています。構えながら動く過程ではすり足動作が行われていて、確かに足もあまり浮かない格闘技も多く存在しますね。
ただ漠然とした私にとってのロボットバトルのイメージって、もっとバンバンジャンプして、急接近や離脱を繰り返すイメージなんです。たとえばアニメにおけるキャラクターの格闘シーンとか、ロボットモノのバトルシーンってこんな感じのモノが多いと思うんです。つまり、物理的に最良とか、勝ちやすいモーションだとか、そういう考えよりは「カッコいいかどうか」で判断しているんだろうと思います(もちろん物理的に観点でも重量が制限されている中では、速度が速いほうがいいでしょうけど)。

格闘家型の人型ロボットも、ある意味1つの形だと思います。が、どうも"いまの私"にとっては、(自分のイメージにおける)ロボットらしいロボットではない、という気持ちですね。
それでもROBO-ONEで納得していく上での、1つの目指すべき形には成り得るんだと思います。貴重なご意見ありがとうございます。改めて格闘家型の人型ロボットという目線からも、ROBO-ONEのロボットを見ていければと思います。ロボットバトルについて新しい角度からもロボットを見ることが出来そうです。

> そのうえでローテクを排除できると素晴らしいですね。
そうですね。まずは目指すべき形を見据えて、ローテクを排除していく形でしょうか。これもなかなか骨が折れそうですが、(自分なりの)ローテクを除いた新たなスタイルを確立できればと思います。

No title

こんにちは。

>本当に強い機体って、旋回だろうとサイドステップだろうと、足が浮いてないんですよね

二足歩行ロボットとしてどうかって気持ちは理解できます。

でも人間の格闘家だって試合で相手との接触時は足を浮かさないでしょうし、
そもそも左右の足を交互に前に出しての移動もしないのでは。
格闘家型人型ロボットを目指せばよいのでは。

そのうえでローテクを排除できると素晴らしいですね。
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Author:realteck
2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
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・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
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