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マイコン書き込みが無線にv

もうすっかり夏ですね、気分の上では7月に突入しております、リアルテックです。

まずは6/14のKONDO-BATTLEお疲れ様でした。結果は転んでギア欠け?して立ち上がれず、棄権扱いで散々でした。ハードウェアがまだ完成しきってないという指摘が・・・
そしてサーボのケースだけHitecなので、実は違反だったじゃねという指摘も(中身KONDOなのでセーフにしてくれましたが、もう自分自身はなにやってんだか~という感じです。本当に申し訳ありませんでした。

さて、イベントは日曜日でしたが、金曜日に師匠がやってきて、土曜日はにゅくすさんと秋葉原へ。普段行ってない店にも行けて楽しかったです。(お昼前に行ったのに、なんで帰ってきて22時だったのか(笑)
イベント当日もいろいろな方とお話出来たので、有意義な週末となりました。




さてここからが本題、今までマイコンの書き込みにFT232を使ってましたが、ケーブルがうっとうしいので無線化しようと思いたち、その昔VR部隊が大掃除か何かをやったときに出てきたBluetoothモジュールを調査の目的でキープしていたので、実際に使ってみることにしました。
モジュールはこれ→SBT1-T-S
こいつはTTLレベルでシリアル通信できるモジュールで、マスターとスレーブが存在。スレーブに至ってはパソコンからもPINコード入力だけで認識してくれるので、便利なやつです。

150625a.jpg
ピンぼけして申し訳ない、ガラケーがもうダメダメな感じなので、スマホを買いたい次第です。いつもデジカメ持ち歩いてるってわけでも無いですし。
書き込み対象のマイコンはLPC1114、使おう使おうと思ってやってなかったので使うことに。で左がBluetoothの無線モジュールです。全体の構成としてはあっさりしてるので組みやすいです。
コイツが出来ると、無線でマイコンに書き込みできるし、姿勢やらのデータログとれるし、またはRCB-3の書き込みもひょっとしたら無線化できるかもだしいいことづくしです。RCB-3の無線書き込みやってみるかー。

じゃあ一体、いま何をやっているんだ??という話ですが、そもそもPWM波形でSDカード内の音声データを扱いたいという要望が最初のスタートでした。部隊の先輩が昔作ってくださったものもあるのですが、Arduinoを敢えて使いたくなかったということ、あくまで勉強ということ、もう少し高音質に対応出来るようにという3点から、LPC1114をチョイスしました。(結局mbedコンパイラでデバッグしてるので、ライブラリに頼っているのは余り変わらないような・・・?)
最終的にはこれでPWM波形を読んでファンクション割り当てし、音声が再生できること。で追加で加速度やジャイロモジュールを搭載し、計算した上でアナログ値を返す機能も搭載したい思いです。

現状は、1114用にプログラム作る→FlashROMの領域が足りねえと言われる→修正中
どうもverbose用のシリアルモニタのprintf関係が悪さしているようなのでいろいろ改良です。もう少し待ってくださればと思います。いっそのことマイコン変えたほうがいいような気もしますが・・・
AVRだとATtinyの高速PWM機能が8bitで250KHzなので、頑張ってAVRプログラムにチャレンジしてもいいような気もします。あえてLPC32bitなのは本当になんとなく。ただ8ピンマイコンいじれる度胸は私にはありません(笑)

今週はこうした自分の課題ややりたかったことに久々に取り組んでいます。SDカードの扱いとか音声データの仕組みも理解できているので1石ですごく得した感じです。



以下個人的なメモ
・ロボットの制作はピッチ軸をKONDOの32-34ハイブリッド仕様に変更することに。運良く材料が手に入りそうなので、7月頭にハードを再完成、そして学祭までに動きを調整。
・次の大会照準は少し伸ばすことに。理由はPWMボードと上位マイコンボード自作のため。動きはとりあえずまだRCB-3をベースにいじることにするけど、周りも固めてから出たいので向こう2ヶ月は出ないかもです(わんだほーに出ようかと思いましたが、ある気すらしないので今回も諦めます。)。案外規模の小さい大会にさらっと出てたりするかもですね。
・某氏から「さすがに動くぐらいはした方がいいよ」と言われたことにすごく納得してしまったので、人前に出せるレベルに高めてからまた再チャレンジしたいと思います。となるとロボットジャパンが妥当かーw
・LPCでwav再生ボードは場合によっては延期も視野に、そろそろまた自分のロボットに着手しようと。
・インテリジェンスボールの制作←AriettaG25を買おうかと思うよ、早く買いましょう。

・そろそろヒューマノイド部隊ブログに講習的なネタを乗っけるテストしたいっしゅ。


あっ、夏の朝4時ってこんなに明るいんですね・・・それではまた次回、ぽいちゃ
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Author:realteck
2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
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・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
に賛成しています。

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