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新年度がやっと始まった感じ

やっはろ~(俺ガイル2期が始まったから乗っかる)、realteckです。
隔週1回の更新を維持するべく、リハビリカキコです。(維持できてない

新年度になって、電気通信大学ロボメカ工房のヒューマノイド・ロボット部隊長となってしまいました。これからはロボメカのヒューマノイド部隊の顔としても少しでしゃばれるようになったので、ロボット関係の方々はぜひともお願いします。特に他大学のサークルの方なんかは本当によろしくお願いします。

さて、まあロボメカのことは公式ブログでいろいろ更新すればいいのですが、図らずしも向こう1年間はブログを2つもつことになってしまったので大変になりそうです。とにかくどちらも隔週更新ぐらいを目指して、こっちは技術系の話をして、公式ブログはロボメカのほのぼのした場面を切り取ったりしてやっていければと思っています。



タイトルに反して今日は1月以降の製作報告とかです。この前まで更新が止まっていたのはネタがないからではなく、更新できるほど時間がなかったからで、実際は意外と進捗があったり~。なのでそんな話をメインにやっていきたいと思います。

・リポ3S→リポ2S 降圧回路
年末から年明けにかけてやっていたもの。重量にして最大160g。50A耐久を想定したため、コイルが40gで2個と巨大になってしまいました。
150408a.jpg
150408c.jpg
まず結論から。安定して降圧はしているものの、Mos-FETの発熱が異常でとても使えないです。4Aを5秒で触れないぐらいの温度まで発熱してしまうので、ゲートの電圧をオシロで確認。

150408b.jpg
この症状とオシロの波形をいろんな人に見せて相談したら、寄生容量にたまった電荷がはけてないんじゃないかと。確かに一度底まで達した後に矩形ではない変な波が出てます。
ゲートドライバ使うか、トランジスタ2つで簡易ドライバ回路作るか。とりあえず今後また実験してみます。


・俺サーボ、もといSVサーボ
師匠直伝のサーボ。作ってみました。なんかこまごましたノウハウを知らなかったので、結局最後は師匠の手を借りました。回路はなんとか自分でできるようになったかな。
150408d.jpg
外します

150408e.jpg
150408f.jpg
切ってマクソン入れて、上からハメます。
あとは表面実装FETを適当に持ってきて、垂直にしてハンダづけして、線で端子と繋ぎます。以上!
今回はフェアチャイルドの8858使ったと思います。違ったらごめんち。


・音声モジュール
画像はないけど、秋月の音声モジュールが使えるようになりました。アクエストークピコです。アンプもキットで買って上々な感じなので、そのうち音声実装ですね。

・その他
MPU-6050カルマンフィルタやりました。Aruduinoさんだとちょい遅いので、もう少し処理用CPUは考えたいところです。
R1350Nまだ遊んでないな。


・今後について
とりあえず機体の画像アゲアゲして、今月下旬には新機体(またかよっ!)のCAD図でも上げられればと思います。
それではまた次回ぽいちゃ
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realteck

Author:realteck
2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
基本毎週or隔週更新です。

realteck(当ブログ管理人)は
・JSRC(SRC)規格
・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
に賛成しています。

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