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進捗ダメです

私の3日後は3週間後という意味です。嘘です。realteckです。
今日はここ3週間で調べたことと、身の回りに起きた出来事を。


学祭に向けて1kg級を作っていましたが、いろいろ不運やミスが重なって、完成しませんでした。
なのでチキチキの忘年会も出たかったのですが出れません。予告していた某氏へ、スミマセン。
(機体持っていかないで、行くだけ行ってもいいですが・・・機体出来てから行きたいな~)

年内にはチキチキ常連になりたかったのに、常連はおろかデビューも出来ませんでした。残念!
来年の目標はチキチキデビューも追加しておきましょう。

そういえば今年の目標は関西進出で、それはなんとかクリア出来ました。
とはいえ姫ロボにも行けないので、厳密に言えばまだまだです。

学祭から2週間は何をやっていたかというと、端的に言えば課題に追われていました。
あとは新機体の設計と、リンクシュミレータと、Frostyを個人的に徹底検証してみたり。
リンクシュミレータですが、現在は「GRAPES」というソフトを使っています。
というのもこのソフト、ベクトルが使えるので軌道や動きをシュミレーションするにはそこそこ便利です。
以下はシミュレーション例。それぞれ20回で一往復の角度でシュミレーション。
この角度は小さく出来ますし、ドラックで動かすことも出来ます。
(ちなみに画像保存機能は標準で付いてます。ただ今回の画像保存とGIF化は別ソフトでやりました。)


EX.1 平行リンク上側のみの動作シミュ
Linl1.gif


EX.2 ケンプの直線運動の動作シミュ
ケンプ

使い方教えてくれーって人がいたら、記事書きますんで言ってください。
これはかわロボ界隈の方から教えていただいたソフトです。
(しかしGIFだと256色なのでちょっときたないかも。変換ソフトももう少し考えておこう。)


IMU(慣性計測ユニット)を探すこと数ヶ月、スイッチサイエンスに売っていたR1350Nが品切れとなり、
結局手にすることが出来ませんでした。次の取扱いもまだ未定だそうです。
と、そんな時にArduinoでMPU-6050をカルマンフィルタを用いて、方位角計測なんて話題が転がっていたので、
今は(本当にこのブログを更新しているこのタイミングで)それを実験しています。

そんなところ?
ほか所感まとめです。
・M2の六角ネジは少々重いが締めやすい。
・アルミのフレームはただの板より、フランジ付けたほうが変位に強い(A2017よりA5052曲げ有りのほうが強固)
 ※ただし、曲げは全体にわたって行わないと、応力が曲げのない部分に一気に集中するので注意!
・箱は強い(アルミの箱って精度良く組むと凄いのだね)
・Arduinoのサーボライブラリって20ch同時制御いけるの??→要確認

またネタができたら更新します。
とりあえずものが崩れる音がしながら「グ~リ゛ズマ゛ズが~ごどじも゛や゛ぁ゛っ゛でぐる゛~♪」
というぐらいにはクリスマスの予定がないので、誰か遊んでください。

ではまた次回。
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2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
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・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
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