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あれ、もう8月終わるわけ??

ご無沙汰です、また1ヶ月もあいてしましましたね、realteckです。
とりあえずロボファイトの話と、今度のROBO-ONEの話。

8/4、ついについに大阪行ってまいりましたー。いやぁいろんな方に出会えて楽しかったです。
相変わらず成績はカスで0勝2敗、しかもスリップダウンオンリーで負けるという体たらくでしたが・・・。
でも久しぶりに会う先輩がいらしていたり、ROBO-ONEでよく会う方々に出会えたので良かったです。

↓当日、会場入りしてデスク上で撮影(膝にファンをつけてみた、今度詳細うpします。)
140830a.jpg

あとは試作ロボットさんちのFrauとか激写してました、もといいろいろ教えて頂きました。ありがとうございます。

そういえば私行きも帰りも夜行バスという荒技をこなしまして、もう二日間も車中泊はしたくないと思う次第です。
ついでに言えば帰ってきて3時間後に試験があって、それを寝坊したので成績公開の日がヒヤヒヤです(笑)。

帰ってきたからサークル部屋で撮り直した図
RIMG0234.jpg


ROBO-ONEですがこっそりAssault-STでエントリーしました。
懇親会は参加しないですが、もしかしたら大会後に人を募ってどっか行くかもです。
予選通過をまずは狙ってみますので、よろしくお願いします。




以下文章のみ、今回のロボットの考察。

・軸受けがガタつく
軸受けがプラスチックだったこともあり、すり減らしたくない意識もあって、
POM外径5mmブッシュのアルミフレーム軸受け部分に、内径5.2mmの穴を開けていた。
ついでに言えばブッシュの出っ張り部分が0.5mmほどフレームから飛び出るようにしていたので、
その上にワッシャ重ねてもグラグラしてしまう。
計算上では横方向に1cmぐらい動いていたかもとのことで、こりゃ駄目だと軸受け部分をオーバーホール。

まずブッシュをやめて、ワッシャ→スペーサー(外径6.0mm)→ワッシャの構造に。
スペーサーは相変わらず0.5mm飛び出るが、ワッシャ部分がデカくなったこと、
そしてフレームの穴内径を6.0mmに拡張してスペーサーがぴっちりハマるようにしてみた。
意外とこれでもヌルヌル動くので、いくつかテストで穴開けてみて、ベストな軸受け方法を探すといいかもしれない。

あとネジで占める部分にテフロン使うと変形するので、耐摩耗性がいいとはいえ絶対に使わないこと。

・足板と足裏
ジュラコン5mm厚の足板は以前の機体の流用なので、実は設置位置が悪かったり。
あと意外と大きめにカグスベールはらないと、前後(左右)で微妙な重心位置の違いでも、
ガタンガタンして安定しない(足板のゴムやカグスベールのせいでシーソーみたいになる)ので、
しっかりと安定する状態になるか、電源を入れてホームポジションの状態でいろいろ確かめるべし。

ということで新しい足板を削り直したのでどうなるか実験してみる。

・ジャイロ
RCB-3ニノッケルノカンタン、ミキシングセッテイカンタン、ヤルノ10ビョウ、ヤルノ・トゥルーリ

・腕形状。
今回のROBO-ONEは正面パンチゲーなので、いかに腕を重くするかですが、
逆にサイドステップからの横パンで無くなったことで、腕を重くすると歩きが安定しなかったりするので、
あと重心位置の話もあったりするので、今回はそこまで腕は重く出来ません。(←設計ミスですよねー)

発泡塩ビやっつけで、すこし面積を拡張して効果が出ればいいなーという下心があったり。
いやニュートリノみたいな腕は割と優勝候補だと思うんだけどね。

・練習不足
ロボメカにはちゃんと動くロボットがいません。
私はいつでも動けるので、何を練習相手にしようか迷い中。
車輪移動のダミー二足ロボットを作って、こいつ相手にバトルしようかと検討中ですが、さてどうなるか。
コマ練とか、ぶっぱしたりとか、こするタイミングとか練習しないと。


とりあえず以上です。
次回はかわロボの予選にチラッと行ってきた話でもしようかと思います。
あとは新型機作りたいので(←もうかよっ!)、コンセプトでも煮詰めておこうっと。
ではまた次回。

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realteck

Author:realteck
2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
基本毎週or隔週更新です。

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・JSRC(SRC)規格
・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
に賛成しています。

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