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ROBOT JAPAN行ってきましたが、製作過程の紹介です。

はいどうもrealteckです。
すっかり暑いですね。夜中が寝苦しくてつい起きてしまいます。
AZM LABのコイズミさんがブログ更新されていたので、思うところもあり触発されてのブログ更新です。

まずROBOT JAPAN行ってきました。
結果はなぜかシードを引き当て、1ダウンも取ることなく完封負け。もう少しバトルしたかったです。
そういえば私も大会に出たのはROBO-ONE以来(正確にはその後の部内戦以来)だったなあと。
140731a.jpg
あ、一番手前の機体です。今度また全身は載せたいと思います。


さて、いろいろアドバイスをもらったり、大阪にも行かないといけないので現在、機体改修中です。
対人戦のなれ、距離感もありますが、モーションの熟成度、何より動きがまだ遅い。
そしてそれはハードウェア的な問題があるので、そのための改修です。
さて今回はパーツ系で質問が多かったので、組み立て過程と合わせていくつか紹介。

まずは曲げパーツ、サーボアームです。
140731f.jpg
CNC切り出しですが、曲げ線(Vライン、V-Bit加工)をしたところにドリルで穴を開けていきます。
いわゆる大阪曲げとか関西曲げってやつですね。精度は段違いになりました。強度は今のところ問題なしです。
作り方ですが、曲げ線上にドリルの穴を開けるだけです。
この穴は均等間隔で配置しますが、穴の直径分の合計が、曲げ線の1/3ぐらいがいいと思います。
1/2だと曲げたときA5052 t1.5mmでは亀裂が走るので、注意が必要です。

今回はM2で開けましたが、曲げ半径がうちは0.68mmなので、1.4mm(>0.68*2)のドリルでも問題ないかもです。
あと曲げる前に穴バリ取るよろし。

例えば曲げ線の長さが40mmのとき、1/3は約13mmです。
M2の穴は6~7個開ければ12~14mm分は穴になるので、出来るだけ均等間隔になるように配置します。
詳細な解説くれって方はコメント欄で要望下さい。


続いて直角だすために使ったこのパーツ。
140731e.jpg
POMがL字アングルになっていて、そこにインサートナットが圧入されているパーツです。
とにかく組みやすいし、板タップと違ってまずねじ切れないです。

価格は1個100円ほど、1袋1200円ぐらいで10個入りで販売しています。→マルツパーツ館
金属と違ってそこそこに軽いので、これはこれでアリだと思いますが、これでもまだスペース取るので
使われる方は気をつけて下さい。(あと高いよね


続いて今回から使い始めたジュラコンスペーサー
140731d.jpg
こちらはジュラコン製ですが、タップも切ってあります。50本で1000円ほどです。→廣杉計器
タップが切ってあるので非常に使いやすいですが、ネジロックは使えないので、瞬間接着剤を使います。
私はネジはステンレスor鉄で使用しています。今のところタップの潰れもないです。

問題点としては足の横方向の止めをスペーサーオンリーで使用すると、剛性が悪いです。
ジュラコンは目に見えないぐらいで曲がるのと、スペーサーは足のフレームに対し点接地なので、
面で受けるパーツを作らないと、横方向の剛性が非常に悪くなります。


最後に素組の重量測定です。
140731g.jpg
わお、2kg切っちゃったよ。まあこの後いろいろ乗っかって2.7kgぐらいになりました。


ということで今回はここまで、また何かあったら更新します。
とりあえず日曜日は関西、ロボファイト15、初殴り込みです。誰かと会えると嬉しいのですが・・・。
ではまた次回!
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realteck

Author:realteck
2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
基本毎週or隔週更新です。

realteck(当ブログ管理人)は
・JSRC(SRC)規格
・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
に賛成しています。

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