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【機体紹介】Shooting Striker ver1.1

そろそろまとめるつもりだったので、realteckです。
このカテゴリもやっと機体が増やせたヨ

RIMG0001.jpg
機体名:Shooting Striker ver1.1
型式番号:UHRP-R-01-B

サーボ数:21 (片足5、腰1、片腕5)
使用サーボ:KRS-4034 ×9、KRS-4014 残り
素材:A5052 t1.5(主に曲げパーツ)、A2017 t1.5(ジュラルミン) 長穴や足リンクに使用
   発泡塩ビ t3.0(青色、裏カバー)、POM t5.0(白色、足板)
身長:57メー・・・ちがったちがった(笑)、それはイデ○ンだった
えー、CAD上で480mmほどになります
体重:2983g(実測) (ビスなしCAD上で2350gぐらいだった)
ピッチ間:80mm
足裏から一番上の足ピッチまでの長さ:CAD上では300mmほど。実測では290mmと計測されたりしたことも。

ではかなり多めに画像を交えつつ、自慢、罵倒、紹介していきます。


RIMG0006.jpg
まず足首ロール付近

長穴とナットブロック 評価:◎
よく動いてくれた。アルミに傷が付いているのは最初に付け間違えたときのやつで、以後干渉は無し。
KONDOの270°を1:3の減速比で90°にしたわけですが、コレで十分。
ナットブロックのネジがゆるみやすかったのが少々痛かったですが、こっちはネジロックで対処。

ちなみに腰のロール軸に使った長穴は、長穴からフレームの端までの最短距離が3mmでったのですが、さすがに長穴のパワーに負けました。つまり長穴が拡張されてしまったのです。
この最短距離を5mmにし直して使ったら大丈夫でした。
まあフレームの外形を長穴に平行にさせた今回のデザインならではの変形ですが。

ちなみに1:3の減速比は腰にも適用していますが、おそらく出場機の中でも最速クラスのサイドステップが出来る
機体になったので、フツーに使えますよ。(むしろ早すぎて遅くしなおしたぐらい。)


RIMG0011.jpg
ちなみに真横からの図。
軸受け付近にいろいろ突っ込みどころも有りますが、次とまとめて説明します。


RIMG0013_201402210139217a9.jpg
膝のピッチ軸集中地帯を後ろから。

ノンスペーサー機構 評価:◎
かなりよかった。具体的には
ネジ>ブッシュ>アルミ板>ワッシャー>スプリングワッシャー>ナット
という構成なわけですが、ネジロック使わずともほとんど緩まず。
後述する問題がなかったら、全く緩まなかったとさえ思います。
ただしこれは、ネジの軸方向に力がかかってないから出来る技です。
軽量機体(1kg)とかで、スペーサーに迷っている人がいたら、剛性もさほど変わらないと思うので是非??


2014-02-21 2時17分
太もも独立ピッチ軸。すみません画像撮り忘れていました。

評価:△
頑張って入れた割に得られるものが少なかったです。
蹴りができても、それだけじゃぁー。スープレックスも、こいつが出来ても、ねえ。
もう少し活かしてあげられればよかったのですが(姿勢制御とか)、しかしながらこの軸がガタつくお陰で立っていても不安定感を醸し出す機体となってしまったので、次はこの軸消したいです。
しばらく独立なんてマゾいことは出来ません。やるなら、普通にシリアルリンク組みますし。


RIMG0020.jpg
多面曲げ

見栄え:◎ 実用性:○ 精度の出しやすさ:△
うん、見栄えは良かった。スペーサーいれないで、ピッチ間フレームを横に繋ぐから、さらに相性良かった。
間違えたのは精度の出し方。曲げ線にある程度穴を開けないとさすがに曲げがキツい。
この辺りはやってみないとわかりませんね。
そして加工機の使用の癖が自分にはあるらしく、不確かさは少ないのに、平均値が設計とずれてるwww。
つまり、どれも同じぐらいの曲げなのに、全部が設計とはある程度ズレてしまうわけ。
コレを強引にネジ止めした結果、サーボとネジに負担がかかり、結局サーボを1つ逝かせてしまった。
このバージョンで逝かせたのは後にも先にもこの1つだけです。

原因を洗ってこの点に気づいたので、ホーンをかさ増しして応急処置。
とりあえず、次までには本腰入れて修正しないといけない箇所になります。


RIMG0014.jpg
ハンド部分。片側稼働の機構です。

片側稼働ハンド 評価:☓
作業性に優れない。バトルでもただリーチを短くするだけ。
閉じようとすると片側だけ閉じるので、すごく使いにくかった。
両側稼働タイプのハンドは重くなりそうでイヤだって人はヘラで、重くてもいいよって人は両側稼働のハンドにすることを強くオススメしておきます。


140221b.jpg

140221a.jpg
臓物を背中からぐばぁっとした図

評価:△
まず開け閉めで基板が動くとか、絶対やめた方がいい。接触不良は起こすし、起動に時間はかかるし。
バッテリーの入れ方はもっと工夫しましょう。
腰のヨー軸を上からネジ止めするため穴が、中央に垂直に貫通できるよう各フレームに開いているのですが、これはそれなりに良かったです。いろいろと締め直すのが楽でした。
あと背面パネルは閉じた状態で横からユリヤネジで止められます。

あと地味にここに発泡塩ビ使っています。
背面パネルでなくても、天井パネルなんかでもいいですが、アルミの胴体内に無線の受信機をしまう場合は
やはり電波の入り具合が気になるので、どこかに発泡塩ビやらプラスチックを使うといいかもです。
そこまで強度いらないから軽くもできるしね。(おそらくPOM t1.5とかで囲えば余裕と思われ。)
無線トラブルはこの機体は、そーいえばありませんでした。REV-1使用です。


写真ないですが、足板はジュラコン(t5.0mm)です。評価:◎?
反れないと思います。使いやすかった印象が。5.0mm厚なら問題無いです。
ただ薄くするとどうなるかわからないので、評価には?マークを入れておきました。
スベリ材もよく機能したし、何より足踏みをしっかり踏んでくれました。


RIMG0015.jpg
最後に...
まあ良く出来ていた機体だと思います。ナットブロックをM3で作った点、またナットブロックをなぜか胴体にまで使用しまくったせいで、かなり胴体がずんぐりむっくりの重い機体になってしまいました。
うーん、ナットブロックは、M2でええよ。というか胴体が一番作り直したい。

まあよく頑張ってくれたと思います。
Shooting Striker ver1.0-Joker Leg はいろいろと未完のまま大会に出していましたが、先代に比べver1.1はしっかりと動いてくれた印象です。まあ公式戦未勝利なわけなんですがね。
こいつでは特に随所でのネジの大きさの選び方についていろいろ学べました。
機体作っていろんな人からアドバイスもらえたので、よかったです。


と、こんな感じでいいかな?質問あれば答えられる範囲で返しますのでどうぞ。
次の機体は悪魔に魂を売るwwwww(←しつこい
機体紹介おわりです。
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2足歩行ロボットをマターリと製作の大学生。
製作日記はもちろんのこと、ロボットに関する理論・考察等もしてます。
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・rp(ロパ)での機体評価方式
・大学ホビロボ連盟(2足版ロボコンの開催)
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